1. Jaké jsou definice a charakteristiky průmyslových robotů?
Definice: Robot je stroj s mnoha stupni svobody v trojrozměrném prostoru a může realizovat mnoho antropomorfních akcí a funkcí: zatímco průmyslové roboti jsou roboti používané v průmyslové výrobě.
Funkce: Programovatelný, antropomorfní, univerzální, mechatronika
2. jaké jsou subsystémy průmyslových robotů? Jaké jsou jejich příslušné funkce?
Systém pohonu: Přenosové zařízení, které umožňuje provozovat robot.
Systém mechanické struktury: mechanický systém s více stupni svobody složeného ze tří hlavních částí: trup, rameno a koncový efektor.
Systém vnímání: Skládá se z modulů interních senzorů a modulů externích senzorů, aby získal informace o interních a externích environmentálních stavech.
Systém interakce prostředí robota a prostředí: Systém, který si uvědomí vzájemné spojení a koordinaci mezi průmyslovými roboty a vybavením v externím prostředí
Systém interakce lidského stroje: Je to zařízení pro operátory, kteří se účastní kontroly robotů a komunikují s roboty
Řídicí systém: Podle programu provozního výuky robota a signálů krmených zpět ze senzoru je ovladač robota kontrolován tak, aby dokončil specifikované pohyby a funkce
3. Jaké jsou stupně svobody robota? Kolik stupňů svobody vyžaduje operace pozice robota? Kolik stupňů svobody vyžaduje operace držení těla? Proč?
Stupně svobody se vztahují k počtu nezávislých pohybů ose souřadnice robota a neměly by zahrnovat otevírací a závěrečné stupně svobody uchopení (konečný manipulátor). K popisu polohy a držení objektu v trojrozměrném prostoru je nutné šest stupňů svobody. Provoz pozice vyžaduje 3 stupně volnosti (pas, rameno, loket) a provoz držení těla vyžaduje 3 stupně volnosti (rozteč, zatáčení, role). Stupně svobody průmyslových robotů je však navržena podle jejich použití a může být menší než 6 stupňů svobody nebo vyšší než 6 stupňů svobody.
4. Jaké jsou hlavní technické parametry průmyslových robotů?
Odpověď: stupně svobody, přesnost polohování opakování, pracovní rozsah, maximální pracovní rychlost, nosnost
5. Jaké jsou funkce trupu a paže? Na jakým problémům by se měla během designu věnovat pozornost?
Odpověď: Trup je součást, která podporuje rameno, a obecně si uvědomuje pohyby, jako je zvedání, rotace a pitching.
Při navrhování trupu musíte věnovat pozornost následujícímu:
1) Musí mít dostatečnou rigiditu a stabilitu
2) Pohyb musí být flexibilní. Délka vodicího rukávu pro zvedání a snižování by neměla být příliš krátká, aby se zabránilo zaseknutí. Obecně by mělo existovat vodicí zařízení
3) Strukturální rozložení by mělo být přiměřené. Rameno je součást, která podporuje statické a dynamické zatížení zápěstí, ruky a obrobku. Zejména při pohybu vysokou rychlostí vytvoří velkou setrvačnou sílu, což způsobí dopad a ovlivní přesnost umístění.
Při navrhování paže byste měli věnovat pozornost následujícímu:
1) Požadavky na vysokou rigiditu
2) Dobré vedení
3) LIGHT Hmotnost
4) Hladký pohyb a přesnost s vysokým umístěním.
Jiné přenosové systémy by měly být co nejkratší, aby se zlepšila přesnost a účinnost přenosu; Rozložení každé komponenty by mělo být přiměřené a provoz a údržba by měla být vhodná; Zvláštní úvaha by měla být věnována zvláštním situacím. V prostředích s vysokým teplotou by se měl zvážit vliv tepelného záření. V korozivním prostředí by měly být zváženy problémy proti korozi. Problémy proti nepokojům by měly být zvažovány v nebezpečném prostředí
6. Jaká je hlavní role stupně svobody na zápěstí? Pokud je ruka vyžadována v jakémkoli směru ve vesmíru, jaký stupeň svobody by měl mít zápěstí?
Stupeň svobody na zápěstí je hlavně k dosažení požadovaného držení těla ruky. Aby se ruka vyráběla v libovolném směru ve vesmíru, musí být zápěstí schopno otočit tři osy souřadnice x, y a z ve vesmíru. To znamená, že má tři stupně svobody: převrácení, hřiště a vychvalení.
7. Role a charakteristiky ruky
Role robota ruky: Ruka průmyslového robota se také nazývá koncový efektor, což je součást používané k držení obrobků nebo nástrojů
Funkce:
1) Ruka je nezávislá součást
2) Ruka je konečným efektorem průmyslového robota. Není to nutně stejné jako struktura lidské ruky. Může nebo nemusí mít prsty: může mít uchopení nebo speciální nástroj
3) Spojení mezi rukou a zápěstí je odnímatelné
4) Všestrannost ruky je relativně chudá
8. Kolik kategorií jsou ruce rozděleny podle zásady držení? Jaké konkrétní formy jsou zahrnuty?
Podle principu držení jsou ruce rozděleny do dvou kategorií: Upínací typ: včetně testu interní podpory, testu externího upínání, typu translačního externího upínání, typu podpory háčku a typu pružiny; Typ adsorpce: Typ magnetického sání, typ vzduchu
9. Kolik kategorií mohou být vakuové sací poháry rozděleny podle jejich pracovních principů? Stručně popište své pracovní principy
Podle pracovního principu jsou rozděleny do
1) Vakuové sací šálky používají vakuové čerpadlo k extrakci vzduchu z sací hlavy za vzniku vakua
2) Spray sací sací šálky používají efekt Bernoulli k vytvoření efektu negativního tlaku Bernoulliho, když se rychlost tekutiny zvyšuje, tlak na rozhraní, kde se objekt kontaktuje tekutinu, se sníží a naopak. S pomocí komprimovaného generátoru vzduchu a vakua se široce používá bez nutnosti vyhrazeného vakuového čerpadla.
3) Stisknuté sací šátek na negativní tlak dosahuje vakua a uvolňuje vakuum mechanickým působením. Nevyžaduje systém vakuového čerpadla ani zdroj stlačeného vzduchu. Je to ekonomické a pohodlné, ale spolehlivost je mírně špatná.
10. Rozdíl mezi hydraulickou a pneumatickou přenosem, pokud jde o provozní sílu, výkon přenosu a kontrolní výkon.
1) Provozní síla: Hydraulický tlak může získat velkou lineární pohybovou sílu a rotační sílu a uchopení je 1000 až 8000N. Pneumatický tlak může získat menší lineární pohybovou sílu a rotační sílu a hmotnost uchopení je menší než 300N.
2) Výkon přenosu: Hydraulický tlak má nízkou stlačitelnost a přenos je stabilní a bez nárazů. V podstatě neexistuje žádný jev zpoždění přenosu, který odráží citlivý pohyb a rychlost je až 2 m/s. Pneumatický tlak: stlačený vzduch má nízkou viskozitu, ztrátu malého potrubí a vysoký průtok, který může dosáhnout vyšších rychlostí, ale stabilita je špatná při vysokých rychlostech a dopad je vážnější. Válec je obvykle 50 až 500 mm/s.
3) Řídicí výkon: Hydraulický tlak P, průtok Q se snadno ovládá a lze jej nekonečně regulovat. Úpravou PQ lze výstupní výkon snadno ovládat, aby se dosáhlo vyšší přesnosti polohování (-0. 5 až +0. 5). Tlak vzduchu je obtížné ovládat při nízké rychlosti a je obtížné přesně položit. Ovládání serva se obecně neprovádí (mechanismus tlaku cizího vzduchu Rouge může dosáhnout libovolné přesnosti polohování -2 mm na +2 mm)
11. Jaký je rozdíl mezi výkonem servomotorů a krokových motorů?
1. Různé přesnosti kontroly (přesnost řízení servomotoru je zaručena otočným kodérem na zadním konci hřídele motoru a přesnost řízení servomotoru je vyšší než přesnost motoru kroku)
2. Různé nízkofrekvenční charakteristiky (servomotor běží velmi hladce a nedojde k žádné vibraci ani při nízké rychlosti. Obecně je nízkofrekvenční výkon servomotoru lepší než výkon krokového motoru)
3. jiná kapacita přetížení (krokový motor nemá kapacitu přetížení a servomotor má silnou kapacitu přetížení)
4. Různé provozní výkon (ovládání krokového motoru je ovládací prvek otevřené smyčky a systém AC servo pohonu je ovládací prvek uzavřené smyčky)
5. Různé výkonnosti reakce na rychlost (systém AC Servo má lepší výkon zrychlení)