1. Kloubové průmyslové roboty
Instaluje se v blízkosti spoje
Omezení prostoru a zohlednění rozsahu pohybu:Kloubní prostor kloubového robota je relativně kompaktní a při instalaci šestirozměrného snímače síly je třeba plně zohlednit jeho velikost a tvar, aby nedocházelo k interferenci s kloubovým motorem, reduktorem a dalšími součástmi robota. Zároveň by měl být senzor kvůli velkému rozsahu pohybu kloubů instalován tak, aby během celého pracovního procesu nedocházelo ke kolizi robota vlastní konstrukcí. Například při montáži loketního kloubu robotického ramene zvažte mezeru mezi snímačem a okolní mechanickou konstrukcí, když je rameno ohnuté a natažené.
Optimalizace dráhy přenosu síly:Snímač by měl být instalován v poloze, která přesně snímá síly a momenty, kterým kloub působí. V kloubu je cesta přenosu síly a krouticího momentu složitá a způsob instalace musí být přiměřeně navržen tak, aby snímač mohl přímo měřit klíčovou sílu působící během pohybu kloubu. Například u rotačních kloubů lze senzory namontovat v blízkosti osy kloubu pro lepší měření rotačních momentů.
Koncová montáž (v kombinaci s koncovým efektorem)
Kompatibilní s řadou koncových efektorů:Kloubové roboty jsou obvykle vybaveny různými typy koncových efektorů, jako jsou chapadla, přísavky, svařovací pistole atd. Šestirozměrné snímače síly jsou instalovány s ohledem na kompatibilitu s těmito koncovými efektory. U chapadel může být nutné integrovat senzor do vnitřní konstrukce chapadla nebo jej nainstalovat na spojnici chapadla a ramena robota, aby bylo možné přesně měřit sílu při uchopení předmětu. V případě koncových efektorů přísavného typu by měl být snímač instalován tak, aby nebyla ovlivněna adsorpční funkce přísavky a aby mohla být správně snímána síla během adsorpčního procesu.
Zohlednění změn koncového zatížení:Vzhledem k různým typům a zatížením koncových efektorů je třeba při instalaci snímače vzít v úvahu vliv změn koncového zatížení na měření snímače. Když se například koncový efektor změní z lehké vakuové přísavky na svařovací zařízení pro velké zatížení, snímač musí být schopen přizpůsobit se této velké změně zatížení a montážní konstrukce musí být schopna stabilně podpírat senzor a koncový efektor pro přesné měření síly.
2. Průmyslové roboty s kartézskými souřadnicemi
Instalace na lineární moduly
Požadavky na vysoce přesné polohování:Pohyb robotů s kartézskými souřadnicemi se provádí podél osy kartézských souřadnic a jejich lineární moduly obvykle vyžadují vysoce přesné polohování. Při instalaci šestirozměrných snímačů síly na tyto lineární moduly je důležité zajistit, aby byly snímače instalovány v přesné poloze, aby bylo možné přesně měřit síly robota ve všech lineárních směrech. Například při instalaci na lineární modul osy X by měl být senzor instalován v přesné poloze pomocí přesného polohovacího zařízení a chyba by měla být řízena na úrovni mikronů, aby byly splněny požadavky robota na vysokou přesnost polohy. a měření síly.
Přesnost axiálního vnímání síly:Vzhledem k tomu, že směr pohybu robota s kartézskými souřadnicemi je jasný, měla by instalace senzoru zajistit, aby bylo možné přesně vnímat sílu podél souřadnicové osy. To vyžaduje, aby souřadnicové osy snímače byly těsně zarovnány se souřadnicovými osami robota. Během instalace lze pomocí speciálního kalibračního nástroje upravit orientaci snímače, aby bylo zajištěno, že směr měření síly je v souladu se směrem pohybu robota, čímž se zabrání chybám měření způsobeným axiálními odchylkami.
Instalace pracovní plošiny (pokud existuje)
Požadavky na rovinnost a stabilitu:Pokud je na pracovní plošině kartézského robota instalován šestirozměrný snímač síly, je rovinnost a stabilita pracovní plošiny rozhodující. Snímač je třeba namontovat na rovný povrch, aby bylo zaručeno rovnoměrné rozložení síly a přesné měření. Například u některých vysoce přesných robotů pro montáž elektronických součástí by měla být chyba rovinnosti pracovní plošiny řízena ve velmi malém rozsahu a k výrobě pracovní plošiny se obvykle používá vysoce přesná technologie obrábění a rovinnost by měla být detekována. a upraví se při instalaci senzoru.
Současná instalace více senzorů (pokud existuje):V některých složitých pracovních scénářích může být nutné nainstalovat na pracovní plošinu více šestirozměrných snímačů síly. V tomto případě je nutné zvážit vzájemnou polohu senzorů a jejich vzájemné působení. Například při manipulaci a obrábění velkých plochých obrobků by instalace více snímačů měla zajistit, že sílu působící na obrobek na plošině lze komplexně a přesně měřit a data mezi snímači by měla být efektivně sloučena a zpracována.
3. Válcové souřadnicové průmyslové roboty
Namontované válcové pohyblivé části
Zvažování měření síly kruhového pohybu:Válcové souřadnicové roboty mají díly s kruhovým pohybem a při instalaci šestirozměrných silových senzorů na tyto díly je nutné se zaměřit na měření síly a točivého momentu při kruhovém pohybu. Například pro rameno otáčející se kolem válcové osy musí být snímač schopen přesně měřit odstředivou sílu, dostředivou sílu a moment související s otáčením během otáčení. Proto je nutné rozumně navrhnout instalační konstrukci snímače, aby se snímač dokázal přizpůsobit charakteristice kruhového pohybu a síla a krouticí moment v kruhovém pohybu byly efektivně přenášeny na snímač pro měření.
Optimalizace vnímání sil ve směru poloměru:Kromě sil v kruhovém pohybu je důležité i měření sil ve směru poloměru válcových souřadnic. Při instalaci senzoru se ujistěte, že dokáže přesně snímat sílu ve směru poloměru ramena robota, jak se vysouvá a smršťuje. To může vyžadovat jemné úpravy montážního úhlu a polohy snímače tak, aby byl směr vnímání síly snímače konzistentní se směrem poloměru, čímž se zlepší přesnost měření poloměrové síly.
Instaluje se v kombinaci s jinými souřadnicovými pohyblivými částmi
Požadavky na převod souřadnic a fúzi dat:Válcové souřadnicové roboty kombinují válcový pohyb s jinými lineárními pohyby (např. vertikálním zdvihovým pohybem). Při instalaci šestirozměrného snímače síly na tyto komponenty, které kombinují pohyb, je třeba vzít v úvahu převod mezi různými souřadnicovými pohyby a fúzi dat síly a momentu. Například, když rameno robota vykonává složený pohyb válcové rotace a vertikálního zvedání, senzor by měl být schopen přesně převádět a spojovat údaje o síle a momentu naměřené v různých režimech pohybu, aby poskytoval přesné informace o síle zpětné vazby pro řízení robota. .
Návrh kompatibility montážní konstrukce:Montážní konstrukce by měla být kompatibilní s charakteristikami pohyblivých částí s různými souřadnicemi. Vzhledem ke složitosti tvaru a pohybu pohyblivých částí válcových souřadnicových robotů by se instalační struktura senzoru měla umět této složitosti přizpůsobit. Například při navrhování montážního držáku je třeba vzít v úvahu stabilitu držáku během válcové rotace a lineárního zvedání, aniž by to bránilo normálnímu pohybu různých částí robota.